인공지능 로봇

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1. 개요2. 정의3. 사례4. 개발사5. 구현 방식

5.1. Example-guided DRL5.2. 로봇 파운데이션 모델

6. 역사7. 용어 사용의 혼선8. 관련 문서9. 둘러보기

1. 개요

인공지능 시스템을 결합시킨 로봇을 말한다. 전반적인 개념을 일컬을 때나 로봇 하드웨어를 일컬을 때는 "인공지능 로봇(AI robot)", "인공지능으로 구동되는 로봇(AI-powered robots)", "인공지능으로 작동되는 로봇(AI-driven robots)"등의 용어가, 로봇을 구동하는 AI 파운데이션 모델을 일컬을 때는 “체화된 인공지능(Embodied AI), "물리적 인공지능(Physical AI)", VLA(Vision Language Action Model), 로봇 파운데이션 모델(Robot foundation model) 등의 용어가 사용된다.

2. 정의

2022년 달리2의 등장과 함께 본격적으로 상업적 용도로 사용 가능한 퀄리티의 그림 인공지능이 대두하고 그 해 연말 ChatGPT 서비스 시작과 함께 딥러닝 기반 인공지능이 언론의 주목을 대대적으로 받기 시작한 이후 AI로봇에 대한 정확한 학술적 정의가 존재하지 않음에도 AI로봇, 혹은 인공지능 로봇이라는 용어는 언론과 대중들에 의해 널리 사용되고 있다.

3. 사례

인공지능 로봇(AI robot)이란 기본적으로 AI와 로봇의 합성어로 사용 목적에 필수적인 여러 기능을 구현하는 데 딥러닝 메커니즘이 적용된 로봇 일반을 일컫는다.
입력에서 출력까지 파이프라인 네트워크 없이 신경망으로 한 번에 처리하는 엔드 투 엔드 시스템(end to end system) 인공지능 로봇, 즉 구현에 있어서 로봇의 핵심 동작을 하드코딩 하지 않는 진정한 의미에서의 인공지능 로봇에 해당하는 부류들이 있는가하면 주변기능 구현에만 AI를 적용하여 오디오 투 액션(audio to action) 혹은 텍스트 투 액션 컴포넌트 (text to action component)가 빠져있는 로봇들도 존재한다.

후자의 로봇들은 전통적인 로봇공학을 사용해 모든 움직임을 하드코딩 하거나 원격 조종(teleoperation)을 통해 움직이므로 자율적으로 움직일 수 없는 경우가 많다. 다만 거대 언어 모델(LLM)을 탑재하여 인간과 자연어로 소통이 가능한 경우, 사람이 일일이 리모컨으로 움직임을 조종하거나 글러브를 껴서 원격 구동하되 시각정보처리 인공지능을 탑재하는 경우 등도 한정적이지만 인공지능을 로봇에 적용한 사례로 보아야 할 것이다.

로봇은 기본적으로 시각, 촉각, 청각 등 다양한 감각 자극을 처리하여 직접 행동이나 언어 등의 피드백으로 옮겨야 하므로 이와 같은 로봇의 구현을 위해서는 VLA(Vision-Language-Action model)의 적용이 반드시 필요하다. 세간의 편견과는 달리 인공지능 로봇이 반드시 휴먼 폼팩터(human form factor)를 가질 필요는 없으나 아래에 소개된 사례는 손로봇인 닥틸을 제외하면 전원 휴머노이드이기도 하다.

닥틸 (OpenAI)

Optimus (Tesla)

Figure 02 (FigureAI)

Eve (1X 테크놀로지 ) [1]

Neo Gamma (1X 테크놀로지 ) [2]

피닉스 (Sanctuary AI)

G1 (Unitree) : e2e ai역량(end-to-end capability)을 가지고 있는 것으로 알려져있다.

아틀라스 (보스턴 다이내믹스)

보스턴 다이내믹스는 본래는 인공지능 로봇 개발사가 아니었으나 2024년 이후 프로젝트 그루트의 협력사로서 엔비디아의 시뮬레이션과 로보틱스 플랫폼을 적극 활용하는 것으로 알려져 있다.[3]
현재까지 자연어 명령을 통해 동작하는 고도의 일반화, 상황인식 능력을 보여주거나 양산 계획과 관련해 구체적인 언급을 하지는 않았으나 아틀라스가 유압식 구동방식을 버리고 전기 구동으로 전환했음에도 구현 가능한 동작 수행의 파워와 기동성 측면에서 유압식에 근접한 성능을 보여줌으로서 많은 이들의 관심을 불러모으고 있다.
* 디지트(digit) (어질리티 로보틱스)

보스턴 다이내믹스와 마찬가지로 제작사인 어질리티 로보틱스가 엔비디아의 프로젝트 그루트에 협력사로 참여함에 따라 엔비디아의 인공지능 플랫폼을 활용하게 된 사례이다.
* 아메카 (Engineered arts)

자연스러운 손동작, 얼굴 및 표정 움직임을 구현한 것이 인상적인 로봇으로 아메카의 몸동작과 얼굴표정은 인공지능을 적용한 트라이튬OS(TritiumOS)로 작동하는 것으로 알려져 있다. 가장 유명한 제품인 아메카의 경우 LLM 컴포넌트는 GPT를 사용하는 것으로 알려져있어 트라이튬OS는 자연어 처리는 손대지 않고 t2t를 담당하는 GPT와 인터페이스를 통해서 연결되어있는 것으로 보인다. 따라서 추후 GPT 기능이 업그레이드 될 수록 의사소통도 더 자연스러워질 가능성이 높다.

4. 개발사

인공지능 로봇의 퍼포먼스 진전이 고전적인 로봇공학의 산물인 비인공지능 로봇들보다 훨씬 빨라짐에 따라 일부 기업들은 독자적인 VLA 모델 개발에 나서고 있으나, 대부분의 인공지능 로봇 개발사들은 모델 개발은 구글, 엔비디아 등에 위탁하고 로봇 하드웨어 개발과 제조에만 집중하고 있다. 실제로 엔비디아의 프로젝트 그루트 협력사 가운데는 인공지능 시스템 e2e도입을 기존에 하지 않았던 개발사의 로봇들이 다수 포함되어 있는데 어질리티 로보틱스와 보스턴 다이내믹스, 푸리에 인텔리전스, 앱트로닉, XPENG, 디즈니 등이 이에 해당한다.

테슬라 : 대량생산 체제를 갖추고 있다고 평가되어 상용화와 가장 근접한 것으로 여겨지고 있다. 최신 개발 로봇인 테슬라 옵티머스 2세대는 휴머노이드 로봇 개발사 중에 가장 유려하고 섬세한 움직임을 보여준다.

Figure AI : OpenAI, 엔비디아, 마이크로소프트의 투자를 받고 있으며 결국 결렬되기는 하였으나 한동안 OpenAI와도 연구 협력관계였다. 과거 피규어AI의 주력 로봇인 Figure01에 GPT가 적용되어 있었다. 현재 주력로봇인 Figure02는 Helix라는 독자적인 VLA 모델을 기반으로 동작하는 것으로 알려져 있다.

보스턴 다이내믹스

XPENG robotics

어질리티 로보틱스(Agility Robotics) : 아마존산업혁신펀드로부터 투자받았으며 개발 모델인 디지트(digit)가 유명하다.

푸리에 인텔리전스(Fourier Intelligence)

1X 테크놀로지 : 선보인 '이브'와 '네오'가 모두 E2E 인공지능 로봇이며 이브는 이미 가정용으로도 판매되고 있는 것으로 알려져있다. FigureAI와 마찬가지로 OpenAI의 투자를 받았으나 피규어AI에 OpenAI의투자가 집중되면서 기술협력과 관해서는 OpenAI와 결렬된 것으로 알려졌다.

Sanctuary AI : 자사 로봇인 피닉스(pheonix to)가 end-to-end solution을 채택하고 있는 것으로 알려졌다. #

Unitree : 중국의 AI 로봇 기업이다. 중국 기업가운데 e2e 인공지능 시스템으로 동작하는 휴머노이드를 공개한 최초의 기업

앱트로닉(Apptronik): 구글 딥마인드 로보틱스 팀과 협업을 선언하였다. #

디즈니 리서치(Disney Research): 자율형 애니매트로닉스 개발에 힘쓰고 있으며 엔비디아의 프로젝트 그루트 프로젝트 협력사이다.

5. 구현 방식

5.1. Example-guided DRL

VLA가 등장하기 이전, 로봇 제어에 인공신경망을 활용한 대표적인 사례로 예제 기반 심층 강화 학습(Example-guided Deep Reinforcement Learning)을 들 수 있다. 예제 기반 심층 강화 학습이란 기본적으로 모방학습의 일종으로서 로봇이 특정 작업을 수행하는 방법을 학습할 때 인간의 시연이나 원하는 동작의 예제를 활용해 학습 효율성과 성능을 높이는 방법이다.

예제 기반 심층 강화 학습을 하기 위해선 기존 강화 학습의 보상 함수에 '모방 보상(imitation reward)' 항을 추가해야 한다. 이 모방 보상은 에이전트의 현재 상태나 행동이 예제 데이터와 얼마나 유사한지를 측정해 예제와 가까운 행동을 할수록 높은 보상을 얻을 수 있도록 한다. 즉 에이전트는 단순히 목표를 달성하는 것뿐만 아니라 예제에서 보여준 스타일이나 방식으로 목표를 달성해야 하는 것이다.

예제 데이터는 주로 참조 상태(reference state) 또는 참조 동작(reference motion) 시퀀스로 구성된다. 에이전트는 학습 과정에서 자신의 상태 및 행동을 참조 데이터와 비교하며 정책을 업데이트한다. 가령 로봇 팔이 특정 물체를 집는 작업을 학습할 때 인간이 직접 로봇 팔을 움직여 보여준 궤적 데이터나 모션 캡처 데이터를 참조 동작으로 사용할 수 있다.

Xue Bin Peng 연구팀의 DeepMimic은 이런 강화학습 기반 whole body motion retargeting 연구 가운데 가장 오래되고 파급력이 큰 연구라고 할 수 있다. DeepMimic은 모션 캡처 데이터를 참조 예제로 삼아 물리 시뮬레이션 환경에서 에이전트가 현실적인 동적 기술을 구현하는 데 중점을 둔다. 이렇게 하려면 모방 보상과 목표 달성 보상(task reward)을 결합하는 과정이 필요한데, 캐릭터가 예제 동작을 따르면서 동시에 주어진 목표를 달성하도록 학습시키게 된다.

Guided Policy Search(GPS)라는 것도 있는데, 전문가의 시연으로부터 학습된 지도 정책(supervised policy)으로 에이전트의 탐색을 말 그대로 가이드하는 방법이다. 초기에는 시연 데이터를 모방하는 정책을 학습하고 이후 강화학습을 통해 실제 환경과의 상호작용을 통해 정책을 점진적으로 개선한다.

하지만 사전학습 없는 Example-guided DRL 방식의 학습은 진정한 의미의 자율성이 결여되어 있어 [4] 세간에서 생각하는 인공지능 로봇과는 다소간 괴리가 있다.

5.2. 로봇 파운데이션 모델

인공지능 로봇에 사용되는 파운데이션 모델에 대한 자세한 내용은 VLA 문서

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를

#!if 문단 != null & 앵커 == null
의 [[VLA#s-|]]번 문단을

#!if 문단 == null & 앵커 != null
의 [[VLA#|]] 부분을

참고하십시오.

6. 역사

인공지능을 부분적으로 결합시킨 로봇들은 좀 더 이전부터 있어왔지만 인공지능만으로 핵심 기능을 구동하는 로봇은 그 역사가 극히 짧다.
2022년까지 연달아 좌절되거나 제한적인 성능을 보여주던 AI로봇이 2023년 처음으로 실질적인 성과를 달성, 대중에게 공개되기 시작하였다. 비록 AI로봇이 그 개념은 매우 오래지만 개념증명적 측면에서 AI로봇의 역사는 2023년부터 시작되었다고 해도 과언이 아니다. 인공지능 로봇의 주요 개발사로는 구글, 테슬라, OpenAI, NVIDIA, FigureAI 등이 있으며 더 많은 개발사들이 점점 인공지능 로봇 개발에 뛰어들고 있다

2018년 : 챗GPT의 개발사인 OpenAI가 손의 기능과 모양을 흉내낸 로봇 닥틸(Dactyl)을 개발

2021년 : OpenAI 로봇팀 해체, 테슬라 AI데이에서 처음으로 테슬라 옵티머스 프로토 타입 범블비(Bumblebee) 공개

2022년 : 구글 RT-1 공개

2023년 5월 : Sanctuary AI 피닉스(Pheonix) 공개

2023년 9월 : 테슬라 옵티머스 1세대 공개, 유니트리(Unitree) 파쿠르 하는 로봇개 로봇 공개.

2023년 10월 : 구글 범용 로봇 인공지능 RT-X 공개
2023년 10월 : 엔비디아 LLM 기반 로봇 시뮬레이션 Eureka 공개 #

2023년 12월 : 테슬라 옵티머스 2세대 공개

2024년 1월 : 1X technologies 자사 로봇 이브(eve)에 E2E 자율성(end-to-end autonomy)탑재 업데이트

2024년 2월 : Figure AI가 OpenAI와의 파트너십 선언

2024년 3월 : Figure AI가 OpenAI 와의 파트너십 공개 이후 처음으로 자연어 처리능력과 자세제어 능력이 하나의 모델로 결합된 기술시연 영상 공개 #, 엔비디아 ‘GTC 2024’에서 로봇 통합 프로젝트 ‘그루트(GR00T)’ 발표.

2024년 5월 : 엔비디아가 로봇 훈련 시뮬레이션 DrEureka # 공개

2024년 5월 : Unitree가 e2e 인공지능 안드로이드 G1을 공개

2024년 8월 : Figure AI, Figure02 공개

2024년 9월 : MIT연구팀 이종 사전훈련 트랜스포머(Heterogenous pre-trained transformers) 개발

2024년 10월 : Meta, 비전 기반 촉각 센싱 범용 인코더 Sparsh, 인공 손끝 Digit360 및 촉각 지각 인공손 표준화 플랫폼 Digit plexus 동시 공개, GelSight Inc 및 Wonik Robotics과 전략적 파트너쉽 체결 사실 공표

2024년 10월 : 엔비디아 Gear lab, 휴머노이드 로봇 모터 조정 파운데이션 모델 Hover[5] 공개

2024년 10월 : Physical intelligence, 범용 로봇 파운데이션 모델 [math(π_{0})] 공개

7. 용어 사용의 혼선

세간의 인식과는 달리 2022년 이전에 나온 대부분의 로봇이나 AI들은 로봇이되 AI가 아니거나 반대로 AI이되 로봇이 아니었다.

가령 알파고나 알파폴드와 같이 특정 분야에서 탈인간적 성능을 보여주는 약인공지능도 ChatGPT나 클로드 3와 같은 LLM기반 챗봇도 모두 인공지능이지만 로봇은 아니다. 대중들 사이에서 흔히 퍼진 밈이나 만화 등에서는 인공지능을 로봇으로 묘사하곤 한다. 하지만 인공지능 서비스는 대개 아무리 고기능이라고 할지라도 현실 세계와의 인터페이스(interface)가 존재하지 않는 단순 프로그램인 경우가 대부분이다.

반면 2020년대까지 제조업에서 흔히 쓰여온 로봇팔 따위의 물건들이나 식당에서 고객이 앉은 테이블로 음식을 전달하는 서빙 로봇 등은 로봇이지만 인공지능이 적용되지 않았으므로 AI로봇으로는 볼 수 없다. 우스개소리로 이러한 로봇들을 마치 지능이나 의식이 있는 양 묘사하는 경우도 있으나, 실제로 2020년대까지 출시된 대부분의 산업용, 대면 서비스용 로봇들은 인공지능을 탑재하고 있지 않으며 2025년 현재에도 AI로봇은 실험실에만 머물러 있는 수준이다.

휴머노이드와의 구분도 중요하다. 휴머노이드 로봇은 '인간의 형태'를 가진 로봇을 말하며, 지능형 로봇이냐 아니냐의 이슈와는 별개의 차원이다. 과거 한 시대를 풍미했던 아시모는 휴머노이드지만 인공지능 로봇이 아니며 딥러닝 아키텍처 유행 이전에 왓슨을 탑재하여 공개된 소프트뱅크의 로봇 '페퍼'와 한 때 인공지능 로봇으로 널리 알려져 있던 소피아도 휴머노이드는 맞지만 진정한 의미에서 인공지능 로봇이라고 하기는 어렵다. 로봇개 아이보는 휴머노이드도 인공지능 로봇도 아닌 사례. 반면 구글의 Gemini Robotics가 적용된 로봇팔이나 OpenAI가 개발했던 닥틸은 휴머노이드가 아니지만 인공지능 로봇이라고는 부를 수 있다. 피규어 02와 테슬라 옵티머스는 인공지능 로봇이자 동시에 인간형 휴머노이드다.

한 때 AI를 엔드 투 엔드(end-to-end)로 구현하지 않았던 과거의 보스턴 다이내믹스 로봇들을 AI로봇으로 부를 수 있는지도 웹상에서 소소하게 논란이 되었었는데 # 2010년대에 공개되었던 보스턴 다이내믹스의 로봇들은 민첩성(agility)과 기동력, 동작의 자연스러움은 무척 뛰어나나 동작 하나하나를 리모컨으로 조종하거나 미리 설계해야한다는 점에서 구글 딥마인드, 테슬라, Figure AI가 개발하는 AI로봇에 비해서 자율성이 한참 떨어지는 양면성을 갖고 있었다.

하지만 보스턴 다이내믹스 역시 스팟등의 시각 정보 처리나 인간과의 대화, 커뮤니케이션 인터페이스 영역에서 LLM 시스템을 적용하거나 # 메타와 협업하는 등 # AI를 기존의 고전적인 로봇공학 노하우와 결합시키려는 다양한 시도를 해왔으며, 아틀라스 2세대에 들어서는 아예 엔비디아의 Sim2Real 플랫폼인 Omniverse와 강화학습 파이프라인 등을 적극 활용하는등 인공지능 로봇 기업으로 탈바꿈하고 있어 앞으로는 철지난 논란이 될 전망이다.

8. 관련 문서

9. 둘러보기

인공지능

인공지능 ⊃ 기계학습 ⊃ 인공신경망 ⊃ 딥 러닝

인공지능 - 인공지능 구현을 위한 몇 가지 기술이 존재한다.

기계학습 - 많은 매개변수를 넣어주면 모델이 스스로 규칙을 학습하는 방식의 인공지능 구현 방법이다.

인공신경망 - 인간의 뉴런 구조를 본떠 만든 기계 학습 방법론이다.

딥 러닝 - 입력층과 출력층 사이에 있는 은닉층에 인공 뉴런을 여러 겹 쌓고 연결한 인공신경망 방법론 중 하나이다. 즉, 단일층이 아닌 실제 뇌처럼 다층 구조로 되어있다. 21세기에 와서는 (인공신경망=딥러닝)이라고 이해해도 무방하다.

인지 컴퓨팅 - 기계학습을 이용하여 특정한 인지적 과제를 해결할 수 있는 프로그램 또는 솔루션을 이야기한다.

뉴로모픽 컴퓨팅 - 인공 신경망을 하드웨어적으로 구현한 것이라고 생각하면 된다.

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[1] 바퀴로 운용된다.[2] 이브와는 달리 이족보행을 하는 안드로이드이다.[3] 보스턴 다이내믹스는 모델 및 시뮬레이션 엔진, 컴퓨팅 플랫폼 등을 엔비디아에 의존하되 로봇 제조에 전념하는 방식으로 나아가는 듯하다.[4] 예컨대 텍스트 이해나 시각 인지 데이터를 통한 실시간 행동 제어 같은 것이 불가능하다[5] Isaac으로 훈련되었으며 1.5M 패러미터 규모로 알려져 있다