1. 현존건조물방화 미수, 집시법 위반, 근로기준법 위반 전과
1989년 민정당 중앙정치연수원을 점거, 현존건조물방화 미수, 집시법 위반 등 혐의로 구속돼 징역 2년형을 선고받았다. 2001년에는 사업을 하다 근로기준법 위반으로 벌금 150만원이 확정됐다.#2. 철도선로 기자회견 논란
2020년 4.15 총선을 앞두고 장철민, 황운하와 함께 대전 철도 선로위에서 허가 없이 기자회견하며 구설수에 올랐다.현행 철도안전법은 선로나 철도시설에 승락없이 출입하거나 통행하는 행위에 대해 과태료를 부과하도록 규정 하고 있고, 이에 철도안전법 위반 혐의를 적용해 과태료 25만원을 부과되었다.#
3. "북한에서 쓰레기가 왔어!" 막말 발언 논란
2023년 9월 6일, 국민의힘 태영호 의원이 민주당의 북한인권재단 이사 추천 미비를 비판하며 "여러분, 이런 것이 바로 공산 전체주의에 맹종하는 것"이라고 발언하자, 태영호 의원에게 "북한에서 쓰레기가 왔어!"라고 소리를 질렀다. 그 자리에서 태영호를 비난한 민주당 의원이 여러 명이었으나, 태영호는 '쓰레기' 발언을 한 자로 박영순을 지목하고는 그를 국회윤리특별위원회에 제소할 것이라고 밝혔다.#이에 대해 박영순 의원은 김구 선생, 홍범도 장군 비하, JMS 민주당 등 저속한 발언을 일삼던 태영호 의원이 먼저 이런 모욕에 대해 사과한다면 자신 또한 사과하겠다고 밝혔다.# 태영호 의원은 자신의 보좌진이 'JMS민주당'이라고 SNS에 게시한 내용을 발견하고 즉각 삭제 지시를 하였을 뿐만 아니라 자신의 SNS를 통하여 직접 사과글을 올린 바 있으나#, 박영순 의원은 아직까지 공식적으로 사과한 바가 없다.#
결국 국가인권위원회는 2024년 10월 16일 박영순의 발언이 인권 침해라는 결론을 공식적으로 내렸다. # 인권위는 국회의장에게 이후 이런 류의 모욕적 발언이 또 나올 시 신속하게 발언을 한 의원에 대한 징계 절차를 신속하게 개시할 것을 권고했다. 권고에 그친 것은 가해자인 박영순이 이미 총선에서 낙선하여 현직 의원이 아니었기 때문이다.
4. 더불어민주당 전당대회 돈봉투 의혹 사건 연루 의혹
2023년 8월 4일 조선일보가 지난 4일 윤관석·이성만 민주당 의원의 영장실질심사가 열렸을 당시 검찰이 돈 봉투를 수수한 정황이 포착된 같은 당 의원 19명의 명단을 공개했다고 보도했다.보도에 따르면 검찰은 현역 의원을 대상으로 한 돈 봉투 수수 행위가 두 차례에 걸쳐 이뤄진 것으로 보고 있는데, 먼저 윤 의원은 지난 2021년 4월 28일 국회 외교통상위원회 소회의실에서 열린 송영길 후보 지지 국회의원 모임에 참석한 의원 10명에게 300만 원짜리 봉투를 1개씩 전달했다.
문제는 이 모임에 박영순이 포함되어 있다고 보도되었는데, 박영순 의원 측은 "전혀 그런 사실이 없다"고 부인했다.